請問一個有關「DRIVER+OS+韌體」的問題！

[kaka584003]

DEAR ALL：
您好，我想請問一下『DRIVER、OS和韌體』彼此之間的關係，韌體我想就是有關於processor內部程式的部分，而最不清楚的就是OS和DRIVER之間的關係，我知道OS中會包有DRIVER。
舉個例好了：若是利用上層軟體（C/C++）要存取「自製」的PCI卡資訊，我知道除了撰寫上層的C/C++（或其他語言）之外，還要撰寫「自製卡的DRIVER」（目的為何？？是跟OS註冊有這張PCI卡嗎？或是還有其他的目的，這DRIVER中會包含有什麼資訊呢？）
若是「自製的PCI卡」上面又有PROCESSOR，則要撰寫firmware，但有些人所定義的firmware又不單單指processor的撰寫，好像還包
括其他部分（還包含哪些部分呢？還是說就真的是指processor）
另外，上層的程式理應要CALL API進行參數的設定即可（不用管到底層怎麼做），由於是自製的PCI卡，所以API必須自己寫，那麼API的撰寫又是屬於哪一部份要寫的？（OS？DRIVER？我想應該不會是firmware）
以上
謝謝各位大大！！！！！

PS：我是做嵌入式系統硬體的，有寫過processor，所以底層和韌體的部分比較知道，上層一點的就不太清楚了，可是我真的很想瞭解！！！

拜託您了！！！